أبوه هو زيد بن عاصم، من أوائل المسلمين في يثرب، وأحد السبعين الذين شهدوا العقبة، وأمه أم عمارة نسيبة المازنية، أول امرأة حملت السلاح دفاعًا عن الإسلام، وللصد عن النبي، صلى الله عليه وآله وسلم..